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讲座题目：基于路标点追踪的差速驱动机器人运动规划

讲 座 人：刘延彬 副教授

讲座时间：2023年10月10日（星期二）晚20:00

讲座地点：明理南106

刘延彬 副教授简介：

刘延彬，男，工学博士，副教授。研究方向：具有不确定性的非线性动力系统。发表论文20余篇。基于最优控制、不确定参数量化分析、拓扑学、凸优化、计算几何、鲁棒优化、因子图、深度强化学习等理论、方法对复杂环境轮式移动机器人的全局鲁棒Kinodynamic规划、轨迹跟踪鲁棒控制的前沿基础理论问题进行探索性研究，取得了系列创新成果。

内容简介：

针对三角网格路径规划方法采用D-P 算法提取路标点时, 其最大阈值不易确定等问题, 提出基于碰撞检测的抽取路标点方法. 同时采用Pure Pursuit算法跟踪路标点,对差速驱动机器人进行运动规划; 通过差速驱动机器人的运动规划实验表明: Pure Pursuit算法追踪路标点方法规划的运动轨迹为一条光滑曲线,能够有效地避开地图上的障碍物;机器人角速度和线速度均为光滑函数, 变化平缓, 在路标点附近出现较小波动,能够满足实际需求, 基于路标点追踪的移动机器人运动规划是一种简单有效的运动规划方法。